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在倉儲(chǔ)管理領(lǐng)域中，傳統(tǒng)倉儲(chǔ)平臺(tái)普遍存在自動(dòng)化程度低、控制不便及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)等問題，在倉儲(chǔ)作業(yè)中，往往仍以人力為主，缺少自動(dòng)化控制體系。針對(duì)上述問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于CAN總線的分布式倉儲(chǔ)系統(tǒng)，通過遠(yuǎn)程控制貨柜開閉，驗(yàn)證CAN總線在倉儲(chǔ)系統(tǒng)自動(dòng)化控制中應(yīng)用的可行性。系統(tǒng)由控制站與現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)兩級(jí)構(gòu)成，控制站為帶有CAN收發(fā)設(shè)備的便攜式計(jì)算機(jī)，現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)由多個(gè)受控節(jié)點(diǎn)組成，每個(gè)節(jié)點(diǎn)以高性能單片機(jī)為核心、CAN收發(fā)設(shè)備作為外圍網(wǎng)絡(luò)接口、帶有可控電磁鎖的貨柜為動(dòng)作執(zhí)行部分，操作人員可以在控制站查看貨柜物資并根據(jù)需求對(duì)貨柜的開啟與關(guān)閉進(jìn)行控制。

CAN(Controller Area Net，控制器局部網(wǎng)），作為現(xiàn)場(chǎng)總線之一，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN最早應(yīng)用于汽車工業(yè)，由于其高性能、高可靠性以及獨(dú)特的設(shè)計(jì)而越來越受到人們的重視，后在電力、制造、冶金以及航天等不同行業(yè)普及，目前CAN已經(jīng)成為一種國際標(biāo)準(zhǔn)（ISO-11898），是最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN總線特點(diǎn)如下：

1）兩線通信，只需兩根線即可連接最多128個(gè)設(shè)備；

2）接口芯片支持8位、16位單片機(jī)，目前多種嵌入式微控制器均集成了CAN通信控制器；

3)CAN可以以多主機(jī)方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，不分主從，通信方式靈活；

4)CAN通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10Km(5KBps），通信速率最高可達(dá)1 MBps(40m），具有優(yōu)秀的幀校驗(yàn)及錯(cuò)誤處理能力。

CAN總線的核心是控制器和收發(fā)器。CAN控制器的作用是將需要收發(fā)的數(shù)據(jù)按照CAN的幀格式和編碼方式轉(zhuǎn)換成協(xié)議數(shù)據(jù)流（發(fā)送），或者解碼（接收）。CAN收發(fā)器的作用是將控制器發(fā)送來的TTL信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN標(biāo)準(zhǔn)的差分信號(hào)，收發(fā)器與物理實(shí)體線直接相連。

CAN總線網(wǎng)絡(luò)由兩條信號(hào)線組成，分別為CAN＿H與CAN＿L，各個(gè)節(jié)點(diǎn)通過這兩條線實(shí)現(xiàn)信號(hào)的串行差分傳輸。CAN能夠使用多種物理介質(zhì)，如雙絞線、光纖等，最常用的就是雙絞線。同時(shí)，為避免信號(hào)的干擾和反射，常在CAN＿H于CAN＿L間接入阻值為120Ω的電阻。

CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸采用“不歸零碼”，其數(shù)值為兩種互補(bǔ)邏輯：“顯性”及“隱性”，顯性數(shù)值表示邏輯“0”，隱性數(shù)值表示邏輯“1”。CAN協(xié)議中有兩種邏輯判定標(biāo)準(zhǔn)，分別為ISO11898和ISO11519，兩者差分電平特性不同。ISO11898為高速傳輸標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)CAN＿H與CAN＿L電壓差為0時(shí)，邏輯信號(hào)表現(xiàn)為“隱性”，反之，當(dāng)兩線間壓差等于2V時(shí)，邏輯信號(hào)表現(xiàn)為“顯性”。ISO11519為低速傳輸標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)CAN＿H與CAN＿L電壓差為-1.5V時(shí)，邏輯信號(hào)表現(xiàn)為“隱性”，反之，當(dāng)兩線間壓差等于3V時(shí)，邏輯信號(hào)表現(xiàn)為“顯性”。ISO11519標(biāo)準(zhǔn)如圖1所示。

圖1 ISO11519標(biāo)準(zhǔn)中的總線數(shù)值表示   下載原圖

CAN總線協(xié)議中約定了5個(gè)不同的報(bào)文格式：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過載幀以及隔離幀。其中，數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種，主要功能是將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳎贿h(yuǎn)程幀和數(shù)據(jù)幀非常類似，只是遠(yuǎn)程幀沒有數(shù)據(jù)域，其主要由數(shù)據(jù)接收端發(fā)送，作為請(qǐng)求發(fā)送數(shù)據(jù)的標(biāo)識(shí)；錯(cuò)誤幀是當(dāng)總線的某一個(gè)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤后進(jìn)行發(fā)送的，會(huì)使總線上所有節(jié)點(diǎn)都檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，因此當(dāng)有任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)生錯(cuò)誤是，總線上的其他節(jié)點(diǎn)也會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤幀；過載幀是接收節(jié)點(diǎn)用來向發(fā)送節(jié)點(diǎn)告知自身接收能力的幀，當(dāng)某個(gè)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)處理能力不足時(shí)，發(fā)送過載幀。圖2是標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)。

圖2 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)   下載原圖

系統(tǒng)分為控制站與現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)兩部分，控制站用于與操作人員交互，接受操作指令并將其傳送至現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)。現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)由多個(gè)存儲(chǔ)柜組成，每個(gè)存儲(chǔ)柜自成控制節(jié)點(diǎn)，接受控制站送來的指令，并將其轉(zhuǎn)化為控制動(dòng)作。控制站及現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)間利用CAN總線相連，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖3所示。

由于當(dāng)總線空閑時(shí)，任何節(jié)點(diǎn)都能向線上發(fā)送報(bào)文，如果兩個(gè)以上節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送，就可能導(dǎo)致總線訪問沖突。為了解決總線上多點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)的問題，CAN協(xié)議中給出了總線仲裁的解決方案。即出現(xiàn)沖突時(shí)，每個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)都需要對(duì)發(fā)送的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。當(dāng)電平相同時(shí)，這個(gè)節(jié)點(diǎn)可以繼續(xù)發(fā)送；當(dāng)電平不同，例如發(fā)送的是隱性邏輯信號(hào)而監(jiān)視到的是顯性邏輯信號(hào)，則該節(jié)點(diǎn)失去仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。同時(shí)，在常用幀的優(yōu)先級(jí)判定上，遵循3個(gè)原則：

圖3 系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)   下載原圖

1）幀標(biāo)識(shí)符（ID）越小，優(yōu)先級(jí)越高；

2）由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平，遠(yuǎn)程幀為隱性電平，所以在某2幀或多幀標(biāo)識(shí)符相同的情況下，數(shù)據(jù)幀具有更高的優(yōu)先級(jí)；

3）由于標(biāo)準(zhǔn)幀的IDE位為顯性電平，擴(kuò)展幀的IDE位為隱形電平，對(duì)于前11位ID相同的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀具有更高的優(yōu)先級(jí)。

為簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，控制站采用便攜式計(jì)算機(jī)加CAN總線收發(fā)器的設(shè)計(jì)，便攜式計(jì)算機(jī)與CAN總線收發(fā)器以RS-232串行接口進(jìn)行連接。在軟件設(shè)計(jì)上，編寫包含與CAN總線收發(fā)器通信等功能函數(shù)的動(dòng)態(tài)鏈接庫“controlCAN.dll”，實(shí)現(xiàn)了CAN總線通信功能的模塊化封裝，使其可以適用于多種不同語言。

同時(shí)，控制站上整合了倉儲(chǔ)物資的數(shù)據(jù)庫，在控制站上可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物資的信息查詢機(jī)處理。

控制節(jié)點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)三大功能，分別為中央控制、CAN總線通信、動(dòng)作執(zhí)行以及狀態(tài)反饋及顯示。

該部分以89C52單片機(jī)為核心，主要用于通過與控制站進(jìn)行信息交互，依據(jù)接收控制站發(fā)送的信息，生成控制指令，將控制指令發(fā)送給執(zhí)行部分執(zhí)行控制動(dòng)作，同時(shí)將傳感器反饋的受控對(duì)象狀態(tài)返回至控制站。另外，還通過MAX232芯片擴(kuò)展了備用的RS-232串行接口。

單片機(jī)與CAN總線控制器通過地址總線與數(shù)據(jù)總線的方式連接，占用P0接口，單片機(jī)的P1接口用于為動(dòng)作執(zhí)行部分發(fā)送控制指令，P2及部分P3接口用于接收并顯示狀態(tài)反饋信號(hào)。

圖4 中央控制部分電路   下載原圖

采用CAN總線控制芯片SJA1000以及CAN總線收發(fā)芯片82C250實(shí)現(xiàn)CAN總線通信功能，SJA1000與82C250部分電路如圖5所示。

圖5 CAN總線通信部分電路   下載原圖

SJA1000是NXP半導(dǎo)體生產(chǎn)的CAN總線控制器芯片，是常用的CAN總線控制器之一。其支持CAN2.0A與CAN2.0B兩種不同協(xié)議，兩種工作模式可以通過芯片內(nèi)部時(shí)鐘分頻寄存器CDR的CAN模式位來選擇，本設(shè)計(jì)使用了CAN2.0B協(xié)議。SJA1000通過8位數(shù)據(jù)總線與單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞，單片機(jī)可以通過控制SJA1000的片選、讀允許、寫允許、地址鎖存等引腳實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)序控制。同時(shí)，SJA1000芯片的中斷輸出引腳與單片機(jī)的外部中斷INT0相連，以便于當(dāng)接收到總線上傳來的數(shù)據(jù)后，能迅速引起中斷，及時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。CAN總線控制器的輸出與CAN總線收發(fā)器PCA82C250相連，TTL信號(hào)從控制器傳輸給收發(fā)器后，進(jìn)行編碼處理。

PCA82C250芯片CAN總線收發(fā)器提供了CAN控制器與物理總線之間的接口，對(duì)總線提供差動(dòng)發(fā)送能力，并對(duì)CAN控制器提供差動(dòng)接收能力。SJA1000通過串行數(shù)據(jù)輸出線（Tx）與串行數(shù)據(jù)輸入線（Rx）連接到PCA82C250上，收發(fā)器通過有差動(dòng)發(fā)送和接收功能的兩個(gè)總線終端CAN＿H與CAN＿L連接到總線電纜，同時(shí)為了避免信號(hào)干擾，在兩根數(shù)據(jù)線之間接入阻值為120Ω的電阻。當(dāng)SJA1000輸出串行數(shù)據(jù)流至收發(fā)器時(shí)，收發(fā)器內(nèi)部上拉功能將其拉至邏輯高電平，即總線輸出默認(rèn)是隱性的。若數(shù)據(jù)是邏輯低電平，則總線的輸出級(jí)激活，輸出級(jí)由一個(gè)源輸出級(jí)與一個(gè)下拉輸出級(jí)組成，激活后會(huì)在總線電纜上產(chǎn)生一個(gè)顯性的電平信號(hào)。收發(fā)器中接收器的比較器將差分總線信號(hào)轉(zhuǎn)換成邏輯信號(hào)電平，并在Rx引腳輸出至總線控制器進(jìn)行譯碼。接收器的比較器總是工作的，即當(dāng)總線節(jié)點(diǎn)傳輸一個(gè)報(bào)文時(shí)，它同時(shí)也監(jiān)控總線。

動(dòng)作執(zhí)行部分由多路光電耦合器、固態(tài)繼電器以及柜體上電磁鎖組成。光電耦合器對(duì)單片機(jī)及繼電器進(jìn)行了隔離，接到單片機(jī)控制指令后，9V電源通過繼電器送入柜體電磁鎖，使電磁鎖動(dòng)作。動(dòng)作執(zhí)行部分電路如圖6所示。

對(duì)于上述控制部分，為每一路設(shè)計(jì)光電隔離，主要考慮兩個(gè)方面：一是切斷可能存在的信號(hào)干擾通道，避免核心電路受到外部干擾影響；二是保護(hù)內(nèi)部核心電路，當(dāng)外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)瞬変脈沖等情況時(shí)，只會(huì)影響光電耦合器，不會(huì)對(duì)內(nèi)部電路造成損壞。

同時(shí)，最初設(shè)計(jì)時(shí)，為了節(jié)省成本，執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制部分所使用的均為電磁繼電器，但在測(cè)試中發(fā)現(xiàn)，電磁繼電器狀態(tài)變化時(shí)觸點(diǎn)上產(chǎn)生的火花會(huì)對(duì)CAN總線數(shù)據(jù)傳輸造成干擾，外加RC吸收電路后并無明顯改觀，因此在后續(xù)設(shè)計(jì)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制部分一律使用固態(tài)繼電器。

狀態(tài)反饋部分通過柜體上的傳感器向單片機(jī)返回箱門狀態(tài)，同時(shí)利用LED顯示相應(yīng)狀態(tài)。

軟件總體流程如圖7所示。

控制站與控制節(jié)點(diǎn)采用的通信數(shù)據(jù)格式如圖7所示。其中，以一個(gè)顯性位為幀頭，后以兩個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)送標(biāo)示符，包括11位接收設(shè)備地址以及1位數(shù)據(jù)/遠(yuǎn)程幀標(biāo)識(shí)位(RTR），本設(shè)計(jì)中，控制站的地址碼為0x0020,4個(gè)控制節(jié)點(diǎn)地址碼依次遞增，為0x0040、0x0080、0x00A0、0x00C0、0x00E0,RTR位為0。標(biāo)示符之后，為四位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，以字節(jié)為單位。長(zhǎng)度碼后為1字節(jié)數(shù)據(jù)。之后，為15位冗余校驗(yàn)碼以及2位一致性檢驗(yàn)位，最后由7個(gè)隱性位作為幀尾，結(jié)束本數(shù)據(jù)幀。

圖6 動(dòng)作執(zhí)行部分電路   下載原圖

圖7 軟件總體流程   下載原圖

圖8 通信數(shù)據(jù)格式示意圖   下載原圖

CAN收發(fā)器SJA1000在工作前需要對(duì)其進(jìn)行配置。SJA1000的模式寄存器各控制字如表1所示。

表1 信號(hào)調(diào)理電路輸出電壓試驗(yàn)數(shù)據(jù)     下載原表

其中，Bit0位（RM）為復(fù)位模式選擇，當(dāng)RM=1時(shí)進(jìn)入復(fù)位模式，當(dāng)RM=0時(shí)退出復(fù)位模式。

配置時(shí)需通過設(shè)置模式寄存器使其進(jìn)入復(fù)位模式，對(duì)SJA1000的配置主要設(shè)置工作模式、工作時(shí)鐘、中斷方式、本機(jī)地址、接收屏蔽、通信頻率等內(nèi)容，詳細(xì)程序如下：

設(shè)置傳輸波特率是配置SJA1000重要的一環(huán)，傳輸波特率由總線定時(shí)寄存器0(BTR0）與總線定時(shí)寄存器1(BTR1）進(jìn)行設(shè)置。BTR0定義了波特率預(yù)設(shè)值和同步跳轉(zhuǎn)寬度的值，BTR1定義了每個(gè)位周期的長(zhǎng)度、采樣點(diǎn)的位置和在每個(gè)采樣點(diǎn)的采樣次數(shù)。

CAN系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：

通常來講，在外部時(shí)鐘為16MHz時(shí)，總線定時(shí)器的值可以按表2參數(shù)確定。

表2 外部晶振頻率16MHz時(shí)傳輸波特率及所對(duì)應(yīng)寄存器參數(shù)     下載原表

在配置中，開啟了單濾波模式的驗(yàn)收濾波器。驗(yàn)收濾波器包括驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）和驗(yàn)收屏蔽寄存器（AMR）。信息標(biāo)示符和驗(yàn)收濾波器中預(yù)設(shè)值一致時(shí)，才會(huì)被SJA1000接收。驗(yàn)收濾波器原理如圖9所示。

圖9 驗(yàn)收濾波器工作原理   下載原圖

ACR定義所要接收信息標(biāo)示符的值，AMR定義所要屏蔽的位，當(dāng)AMR的某位值為1時(shí)，則對(duì)應(yīng)的標(biāo)示符位為需要驗(yàn)收，而當(dāng)其為0時(shí)，則對(duì)應(yīng)的標(biāo)示符位不需驗(yàn)收。

數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)，用戶首先要將所發(fā)送的數(shù)據(jù)按照相關(guān)協(xié)議規(guī)定的格式，組成數(shù)據(jù)幀。將數(shù)據(jù)幀送入SJA1000發(fā)送緩沖區(qū)后，執(zhí)行發(fā)送命令。SJA1000中，和數(shù)據(jù)發(fā)送密切相關(guān)的寄存器，主要有兩個(gè)，分別是用于設(shè)置發(fā)送模式的CMR寄存器以及用于監(jiān)控總線狀態(tài)的SR寄存器。CMR寄存器如表3所示，通過其可以對(duì)數(shù)據(jù)發(fā)送進(jìn)行設(shè)置。

表3 CMR寄存器     下載原表

其中，TR為發(fā)送請(qǐng)求位，AT為終止傳送位，SRR為自接受請(qǐng)求位。

SR寄存器如表4所示。

表4 SR寄存器     下載原表

其中，BS指示總線狀態(tài)，總線關(guān)閉時(shí)為0，總線開啟時(shí)為1;ES指示錯(cuò)誤狀態(tài)，偵測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)該位置1;TS指示發(fā)送狀態(tài)，有數(shù)據(jù)正在發(fā)送時(shí)該位置1;RS指示接收狀態(tài)，有數(shù)據(jù)正在接收時(shí)該位置1;TCS指示發(fā)送完畢狀態(tài)，最后一次數(shù)據(jù)發(fā)送已被成功處理時(shí)，該位置1，否則置0;TBS指示發(fā)送緩沖器狀態(tài)，置1時(shí)表示可以向緩沖器中寫入數(shù)據(jù)，置0時(shí)表示緩沖器鎖定；DOS指示數(shù)據(jù)溢出情況，置1時(shí)表示報(bào)文因存儲(chǔ)空間不足有部分溢出丟失；RBS為接收緩沖器狀態(tài)，置1時(shí)表示緩沖器中有未處理的數(shù)據(jù)，置0時(shí)表示接收緩沖器為空。

發(fā)送命令執(zhí)行前，一般需要進(jìn)行發(fā)送檢查。檢查內(nèi)容包括3個(gè)狀態(tài)位，一是RS，看控制器是否正在接收信息，如果是則需要等接收完成后才能申請(qǐng)發(fā)送；二是TCS，看是否還有未完成發(fā)送的信息，如果有，則需要等待發(fā)送完成后再申請(qǐng)發(fā)送；三是TBS，看發(fā)送緩沖區(qū)鎖定情況，如果處于鎖定狀態(tài)，需要待其清零后才能向緩沖區(qū)寫入數(shù)據(jù)。

接收數(shù)據(jù)時(shí)程序采用查詢方式，程序流程如圖10所示。

圖1 0 數(shù)據(jù)發(fā)送流程圖   下載原圖

為了保證較高的響應(yīng)速度，程序中設(shè)置了中斷的方式用于接收數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)的流程與發(fā)送數(shù)據(jù)相似，也需要判斷多個(gè)狀態(tài)，主要涉及中斷狀態(tài)寄存器IR，其結(jié)構(gòu)如表5所示。

表5 IR寄存器     下載原表

其中，BEI為總線錯(cuò)誤中斷位，檢測(cè)到總線錯(cuò)誤時(shí)置1;ALI為仲裁丟失中斷位，出現(xiàn)丟失仲裁時(shí)置1;EPI為錯(cuò)誤認(rèn)可中斷位，當(dāng)控制器達(dá)到錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)時(shí)置1;WUI為喚醒中斷位，當(dāng)控制器從休眠狀態(tài)被喚醒時(shí)置1;DOI為數(shù)據(jù)溢出中斷位，當(dāng)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出時(shí)置1;EI為錯(cuò)誤報(bào)警中斷位，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)置1;TI為發(fā)送中斷位，當(dāng)一次發(fā)送完成時(shí)置1;RI為接收中斷位，當(dāng)出現(xiàn)一次數(shù)據(jù)接收時(shí)置1。

首先，讀取中斷狀態(tài)寄存器IR，判斷是否存在錯(cuò)誤或其它異常情況，如果有異常情況，需要先讀取中斷寄存器把錯(cuò)誤標(biāo)志清除，然后進(jìn)行相應(yīng)的處理；其次看是否出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出情況，如果有數(shù)據(jù)溢出，需要釋放掉接收緩沖區(qū)，將本次接收數(shù)據(jù)作廢；最后檢查是否存在其他錯(cuò)誤；當(dāng)以上檢查均無異常后，可正常進(jìn)行數(shù)據(jù)接收，程序流程如圖11所示。

同時(shí)，當(dāng)有數(shù)據(jù)到來時(shí)，SJA1000給單片機(jī)外部中斷0(INT0）發(fā)送一個(gè)中斷信號(hào)，單片機(jī)進(jìn)入中斷。在INT0的服務(wù)程序中，單片機(jī)分別對(duì)總線狀態(tài)、數(shù)據(jù)溢出標(biāo)志等進(jìn)行讀取，判斷數(shù)據(jù)正常后，讀取數(shù)據(jù)并釋放緩沖區(qū)。

圖1 1 數(shù)據(jù)接收流程圖   下載原圖

針對(duì)傳統(tǒng)倉儲(chǔ)平臺(tái)普遍存在自動(dòng)化程度低，控制不便，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)等問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于CAN總線的由控制站與現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的分布式倉儲(chǔ)系統(tǒng)。由于CAN總線具有傳輸距離遠(yuǎn)（傳輸速率5Kbps時(shí)直接傳輸距離可達(dá)10km）的優(yōu)點(diǎn)，系統(tǒng)的控制站可以脫離控制現(xiàn)場(chǎng)，并與前端的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與查詢系統(tǒng)整合。得益于CAN總線特點(diǎn)，在總線上可掛載多達(dá)110個(gè)節(jié)點(diǎn)，極大方便了倉儲(chǔ)貨柜的數(shù)量擴(kuò)展。同時(shí)，在遠(yuǎn)端的控制站可以有效可靠地對(duì)被控節(jié)點(diǎn)進(jìn)行控制，說明CAN總線網(wǎng)絡(luò)在倉儲(chǔ)系統(tǒng)自動(dòng)化控制設(shè)計(jì)中具有較高的實(shí)用性。